\clearpage
\section{Модели предметной среды}
\label{s:2}
Настоящая глава посвящена исследованию метода наблюдаемого функционала 
в приложении к итерационной идентификации, управления и нелинейного оценивания в условиях
параметрической неопределенности. Введены основные определения, даны 
постановки вспомогательных и основной задач. Под вспомогательными задачами
мы понимаем задачи, представляющие собственный интерес для исследования:
(1) параметрическая идентификация линейных моделей стохастических
систем управления, (2) нелинейное оценивание в условиях модельных
неопределенностей, (3) обнаружение изменений в линейных моделях систем.
Основная задача состоит в построении оптимального метода управления 
стохастическими моделями с возможными нарушениями на основе совместно 
выполняемых процессов обнаружения, идентификации и парирования нарушений
в системе.

В разделе~\ref{ss:11} ставится и обсуждается задача идентификации 
оптимального фильра Калмана в рамках функционирования линейных
стохастических моделей систем управления. 

Раздел~\ref{ss:22} посвящен нелинейому оцениванию - одновременной 
идентификации параметров модели и подсистемы оценивания. Необходимость 
исследования особенностей нелинейной фильрации в задачах адаптации 
диктуется наличием в некоторых системах управления неустранимых 
нелинейных частей (например типа трех-режимного ограничителя, 
рассмотренного в главе~\ref{s:4}).
 

Целью раздела~\ref{ss:23} является постановка задачи скорейшего 
определения изменений в системе и дальнейшая разработка подхода, 
основанного на статистической проверке гипотез о режиме функционирования 
системы.

Основной в этой главе параграф~\ref{ss:24} объединяет постановки 
вспомогательных задач, вводит понятия меры качества функционирования
системы с возможными нарушениями и ставит задачу разработки
$F${\it-оптимального} алгоритма, который имеет наименьшие
потери качества функционирования. 

Решение поставленных в настоящей главе задач, а также результаты 
математического моделирования, выводы и дальнейшие возможные
модификации предложенных в работе подходов вынесены в последующие 
главы работы.

\input{section21.tex}
\input{section22.tex}
\input{section23.tex}
\input{section24.tex}