\clearpage
\section{Решение задач управления и оценивания в классе дискретных стохастических систем}
\label{s:3}
В этой главе проводится теоретическое исследование метода вспомогательного 
функционала для линейных стохастических систем, выводятся вычислительные 
алгоритмы для рассматриваемых в настоящей работе задач при различном 
уровне параметрической неопределенности. Доказывается теорема о применимости 
метода вспомогательного функционала для задачи нелинейного оценивания. 
Обосновывается алгоритм обнаружения изменений в линейных стохастических  
системах и окончательно выводится алгоритм для решения основной задачи {\bf P4}. 
Делается вывод о характеристиках предложенного алгоритма, ставится вопрос о 
возможной модификации и использовании моделей чувствительности второго 
порядка для улучшения свойств алгоритма.

В разделе~\ref{ss:31} последовательно представлены {\it модель субоптимального 
фильтра}, {\it модель чувствительности}, уравнения критерия устойчивости, оценка 
следующей итерации метода для адаптации линейной стохастической системы управления 
при различном уровне параметрической неопределенности - постановка задачи {\bf P1}.

Влияние блока нелинейности на уравнения алгоритма для задачи нелинейного
оценивания обсуждается в разделе~\ref{ss:32} настоящей главы. Нелинейность
представлена как в общем виде рядов {\it Вольтерра}, так и в конкретных
представлениях, исследуемых в последующих главах.

Теоретические основы и алгоритм обнаружения изменений на основе наблюдений
за линейной стохастической системой приведены в разделе~\ref{ss:33}. Рассматриваются
два подхода: первый - одновременное использование множества конкурирующих фильтров,
настроенных каждый на ``свою'' гипотезу, второй - использование одного адаптивного
фильтра для определения наиболее значимой гипотезы, согласованной с 
текущими наблюдениями.

Практическая значимость и применимость метода всмопогательного функционала
к решению задачи одноврменного обнаружения, идентификации и адаптации, а также
характеристики полученного метода обсуждаются в главе~5.

\input{section31.tex}
\input{section32.tex}
\input{section33.tex}
\input{section34.tex}
\input{section35.tex}
