\begin{center}
\begin{texdraw} 
\drawdim in \linewd 0.015 \setunitscale 0.7

\ravec(0.75 0) \tbox{$\Psi_{\mathrm{a}}$} \ravec(0.5 0)
\addbox{$+$} \rmove(-0.15 +0.15) \rlvec(0 +0.5) \ravec(+0.975 0)
\multbox{$\Delta$}  \rlvec(+0.975 0) \bulbox{$\bullet$} 
\ravec(0 -0.5) \rmove(-0.15 -0.15) \addbox{$+$} \rmove(-0.3 0) 
\ravec(-0.6 0) \rmove(-0.75 0) \tbox{$\Phi_{\mathrm{a}}$} 
\rmove(-0.75 0) \ravec(-0.6 0) \rmove(+2.1 +0.65)  
\ravec(0.75 0) \tbox{$-H_{\mathrm{a}}$} \rlvec(0.75 0) 
\ravec(0 -0.5) \rmove(-0.15 -0.15) \addbox{$+$} \rmove(-0.3 0)
\rlvec(-0.4 0) \bulbox{$\bullet$} \ravec(-0.4 0) 
\rmove(-0.3 0) \multbox{$\times$} \rmove(-0.3 0) 
\ravec(-0.83 0) \rmove(3 0) \ravec(-0.76 0) 
\rmove(-0.7 0)  \rlvec(0 -1.5) \bulbox{$\bullet$} 
\ravec(-2.94 0) \rmove(+2.94 0) \rlvec(0 -0.75)  
\ravec(-0.4 0) \rmove(-0.3 0) \multbox{$\Delta$} \rmove(-0.3 0) 
\rlvec(-0.3 0) \rmove(-0.15 0) \rlvec(-0.3 0)  \rmove(+0.15 0) 
\bulbox{$\bullet$} \rmove(-0.15 0) \rmove(-0.15 0) 
\rlvec(-0.3 0) \rmove(-0.3 0)  \multbox{$\Delta$}  \rmove(+0.6 0) 
\bulbox{$\bullet$} \rlvec(0 +0.2) \rmove(0 +0.1)  \rlvec(0 +0.15)
\rlvec(-0.15 0) \rmove(-0.15 0) \rlvec(-0.3 0) \rmove(-0.15 0) 
\rlvec(-0.3 0)  \rmove(-0.15 0) \ravec(-0.45 0) 
\rmove(+0.73 -0.45) \ravec(-0.73 0) 
\rmove(0 -0.125) \rmove(0 +0.5) \bbox{$\mathscr{P}(\tilde K_{\mathrm{a}})$} \ravec(-0.73 0) \rlvec(0 +1.065) \ravec(+0.73 0) 
\lbox{$\min\limits_{\hat \theta} J(\hat\theta)$} \rlvec(+2.367 0)
\ravec(0 +0.636) \rmove(-1 -0.4) 
\forbox{$\hat \theta \equiv \tilde K_{\mathrm{a}}$}
\rmove(+1.2 -0.5)
\forbox{$\eta ( t_{i+s|i+s-1} )$}
\rmove(-2.8 -1.5)
\forbox{${\underbrace{\hphantom{aaaaaaaaaaaaaaaa}}}_{}$}
\rmove(-0.738 -0.3)
\forbox{$(s-1)$}
\rmove(-5.25 +3.2)
\forbox{$u(t_{i+s})$}
\rmove(+6.18 0)
\forbox{$z_{\mathrm{a}}(t_{i+s})$}
\end{texdraw}
\end{center}

\noindent